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Pour ce qui est de la motorisation, c'est ci-dessous. | Pour ce qui est de la motorisation, c'est ci-dessous. | ||
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Pour l'installer: | Pour l'installer: | ||
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Sommaire |
La QuickCam Orbit est reconnu comme un périphérique UVC.
UVC: USB Video Class en anglais
http://fr.wikipedia.org/wiki/USB_video_device_class
Linux n'est pas le seul concerné par cette norme. Solaris, Mac OS X, ... et Windows le sont aussi.
Le driver UVC est intégré au noyau depuis la version 2.6.26. Donc rien a faire a ce niveau :-) La WebCam fonctionne avec vos logiciels habituels.
Pour ce qui est de la motorisation, c'est ci-dessous.
Pour l'installer:
apt-get install uvcdynctrl
cela peux nécessiter l'installation de paquets supplémentaires. Si c'est le cas, apt-get vous proposera de les installer:
libwebcam0 uvcdynctrl-data
débranché la Web-Sphere usb et rebranché la.
De façon générale, en cas de dysfonctionnement, n'hesitez pas a la débrancher et la rebrancher avant de pousser trop loin vos investigations. (il existe une autre solution par ligne de commande pour réinitialiser les périphériques usb avec les outils udev, mais je ne l'ai plus en mémoire.)
Cet outil, en ligne de commande est a utiliser en parallèle de votre logiciel favoris de visionnement de webcam UVC.
Pour lister les périphériques accessibles par la commande uvcdynctrl
uvcdynctrl -l
Listing available devices:
video0 UVC Camera (046d:0994)
Media controller device /dev/media1 doesn't exist
ERROR: Unable to list device entities: Invalid device or device cannot be opened. (Code: 5)
Pour lister les contrôles possibles du périphérique (par défaut /dev/video0 )
uvcdynctrl -c
Listing available controls for device /dev/video0: Brightness Contrast Saturation White Balance Temperature, Auto Gain Power Line Frequency White Balance Temperature Sharpness Backlight Compensation Exposure, Auto Exposure (Absolute) Exposure, Auto Priority Pan (relative) Tilt (relative) Pan Reset Tilt Reset Focus LED1 Mode LED1 Frequency Disable video processing Raw bits per pixel
Pour avoir le detail des parametres pour chaque option ( par defaut /dev/video0, si defferent ajouter l'option -d /dev/video9 ou autres )
uvcdynctrl -c -v
Listing available controls for device /dev/video0:
Brightness
ID : 0x00000001,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 128
Contrast
ID : 0x00000002,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 32
Saturation
ID : 0x00000004,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 32
White Balance Temperature, Auto
ID : 0x00000009,
Type : Boolean,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 1, step size: 1 ],
Default : 1
Gain
ID : 0x00000003,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 0
Power Line Frequency
ID : 0x0000000d,
Type : Choice,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : { 'Disabled'[0], '50 Hz'[1], '60 Hz'[2] },
Default : 2
White Balance Temperature
ID : 0x00000008,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 10000, step size: 10 ],
Default : 4000
Sharpness
ID : 0x00000007,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 224
Backlight Compensation
ID : 0x0000000c,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 2, step size: 1 ],
Default : 1
Exposure, Auto
ID : 0x0000000f,
Type : Choice,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : { 'Manual Mode'[1], 'Aperture Priority Mode'[3] },
Default : 3
Exposure (Absolute)
ID : 0x00000011,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 1 .. 10000, step size: 1 ],
Default : 166
Exposure, Auto Priority
ID : 0x00000010,
Type : Boolean,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 1, step size: 1 ],
Default : 0
Pan (relative)
ID : 0x0000001c,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ -4480 .. 4480, step size: 0 ],
Default : 0
Tilt (relative)
ID : 0x0000001e,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ -1920 .. 1920, step size: 0 ],
Default : 0
Pan Reset
ID : 0x00000022,
Type : Button,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 0, step size: 0 ],
Default : 0
Tilt Reset
ID : 0x00000023,
Type : Button,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 0, step size: 0 ],
Default : 0
Focus
ID : 0x00000014,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 0
LED1 Mode
ID : 0x046d0003,
Type : Choice,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE, IS_CUSTOM },
Values : { 'Off'[0], 'On'[1], 'Blinking'[2], 'Auto'[3] },
Default : 3
LED1 Frequency
ID : 0x046d0004,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE, IS_CUSTOM },
Values : [ 0 .. 255, step size: 1 ],
Default : 0
Disable video processing
ID : 0x046d0005,
Type : Boolean,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE, IS_CUSTOM },
Values : [ 0 .. 1, step size: 1 ],
Default : 0
Raw bits per pixel
ID : 0x046d0006,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE, IS_CUSTOM },
Values : [ 0 .. 1, step size: 1 ],
Default : 0
Pour la motorisation, se sont les 4 options lié a Pan et Tilt qui vont nous interesser (rien ne vous empeche de faire mumuse avec les autres :-) )
Pan (relative)
ID : 0x0000001c,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ -4480 .. 4480, step size: 0 ],
Default : 0
Tilt (relative)
ID : 0x0000001e,
Type : Dword,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ -1920 .. 1920, step size: 0 ],
Default : 0
Pan Reset
ID : 0x00000022,
Type : Button,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 0, step size: 0 ],
Default : 0
Tilt Reset
ID : 0x00000023,
Type : Button,
Flags : { CAN_READ, CAN_WRITE },
Values : [ 0 .. 0, step size: 0 ],
Default : 0
On peut voir que 'Pan Reset' et 'Tilt Reset' ne prennent qu'un paramètre: 0
Pour les utiliser on lancera donc la ligne de commande:
uvcdynctrl -d /dev/video0 -s 'Pan Reset' 0
Et vous verrez votre Web-Cam tourné horizontalement et revenir au centre.
uvcdynctrl -d /dev/video0 -s 'Tilt Reset' 0
Pour la voir se recentrer verticalement
Pour le paramètre 'Pan (relative)' les valeurs acceptées vont de -4480 à 4480 comme indique pour Values
Si vous tenter de lire la valeur actuel des 'Pan (relative)' et 'Tilt (relative)' par la commande
uvcdynctrl -d /dev/video0 -g 'Pan (relative)'
ou
uvcdynctrl -d /dev/video0 -g 'Tilt (relative)'
Vous aurez un beau message d'erreur:
ERROR: Unable to retrieve control value: A Video4Linux2 API call returned an unexpected error 22. (Code: 12)
Vous essayez de lire une valeur de position relative ( relative a elle meme), qui par définition est relative. C'est a dire égale a 0.
On regrette donc que ces 2 options soient en "CAN_READ", ce qui est de la responsabilité du constructeur ...
vous ne pouvez les utiliser qu'en écriture. Exemple de commande a passer:
uvcdynctrl -d /dev/video0 -s 'Pan (relative)' -- -4480
uvcdynctrl -d /dev/video0 -s 'Tilt (relative)' 1920
La 1ere commande va donc tenter de déplacer vers la droite (-) de 4480 unités ( le max accepté )par rapport a la position actuelle. La 2eme commande va tenter de deplacer vers le bas (+) de 1920 unités (le max accepter ) par rapport a la position actuelle.
#include <webcam.h> CResult c_get_control (CHandle hDevice, CControlId control_id, CControlValue *value) CResult c_set_control (CHandle hDevice, CControlId control_id, const CControlValue *value) CResult c_enum_events (CHandle hDevice, CEvent *events, unsigned int *size, unsigned int *count) CResult c_enum_frame_intervals(hDevice, pixelformat, framesize, NULL, &size, &count) CResult c_enum_frame_sizes(hDevice, pixelformat, NULL, &size, &count); CResult c_enum_pixel_formats(hDevice, NULL, &size, &count); CResult c_enum_devices(devices, &req_size, &count); CHandle c_open_device (const char *device_name) CResult c_init(void) ...
a linker a libwebcam
Un exemple de Ana Huamán tiré du tutorial de OpenCV ( http://docs.opencv.org/doc/tutorials/objdetect/cascade_classifier/cascade_classifier.html#cascade-classifier ) repris et modifié pour suivre un visage avec la motorisation. . L’idéal serait d'avoir réussi a faire fonctionner l'exemple d'origine.
Nécessite d'avoir OpenCV d'installé, libwebcam-dev et Qt4 (Les lib d'openCV ont été créé avec l’utilisation de QT4). Une seul webcam doit être connecté a Linux, La WebSphere. Mon code ajouté est un exemple a ne pas suivre, il est codé comme du script et dans un mélange de c++ et c. J'en ai honte. Quand j'aurais un peu de temps, je le reprendrais. Milles excuses pour ce code merdique. Il est du aux multitudes d'essais nécessaires. Vous verrez également des tempo...du préhistorique rendu nécessaire par la motorisation de la webcam tres rustique.
il est nécessite d'avoir le fichier haarcascade_frontalface_alt.xml de l’OpenCV dans le même répertoire que ce fichier exécutable.
/**
* @file objectDetection.cpp
* @author A. Huaman ( based in the classic facedetect.cpp in samples/c )
* @brief A simplified version of facedetect.cpp, show how to load a cascade classifier and how to find objects (Face + eyes) in a video stream
*/
#include "opencv2/objdetect/objdetect.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <webcam.h>
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
using namespace std;
using namespace cv;
/** Function Headers */
void detectAndDisplay( Mat &frame );
/** Global variables */
String face_cascade_name = "haarcascade_frontalface_alt.xml";
CascadeClassifier face_cascade;
string window_name = "Capture - Face detection";
int hauteur=480;
int largeur=640;
int viseur_mot=100;
CHandle handle = 0;
int reset_centre=0;
/********************************************************************************************
* @function main
*********************************************************************************************/
int main( int argc, const char** argv )
{
printf("--(!)Debut\n");
CvCapture* capture;
Mat frame;
//-- 1. Load cascade
if( !face_cascade.load( face_cascade_name ) )
{
printf("--(!)Erreur de lecture du fichier haarcascade_frontalface_alt.xml\n");
return -1;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ajouter pour gerer la motorisation logitech
// avec libwebcam pour uvc
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
CResult res = C_SUCCESS;
res = c_init();
if (res)
{
c_cleanup();
res = c_init();
if (res)
{
printf("--(!)Erreur c_init de libwebcam\n");
return -1;
}
}
handle=c_open_device ("/dev/video0");
printf("libwebcam handle=%i\n",handle);
if ( ! handle)
{
printf("--(!)Erreur open_device de libwebcam\n");
return -1;
}
//-- 2. Read the video stream
capture = cvCreateCameraCapture(-1);
printf("--(!)Creation de capture\n");
/********************************************************************************************
* Effectue un Reset des motorisations
*********************************************************************************************/
CControlValue CCContValue;
CCContValue.value=0;
c_set_control(handle, CC_PAN_RESET, &CCContValue);
usleep(2500000);
c_set_control(handle, CC_TILT_RESET, &CCContValue);
usleep(2500000);
cvSetCaptureProperty( capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, static_cast<double>(largeur));
cvSetCaptureProperty( capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, static_cast<double>(hauteur));
printf("--(!)Definition de la hauteur et largeur\n");
if( capture )
{
printf("--(!)Avant Entre boucle while\n");
while( true )
{
frame = cvQueryFrame( capture );
//-- 3. Apply the classifier to the frame
if( !frame.empty() )
{ detectAndDisplay( frame ); }
else
{ printf(" --(!) No captured frame -- Break!"); break; }
int c = waitKey(10);
if( (char)c == 'c' ) { break; }
}
}
c_close_device (handle);
c_cleanup();
return 0;
}
/**
* @function detectAndDisplay
*/
void detectAndDisplay( Mat &frame )
{
std::vector<Rect> faces;
Mat frame_gray;
CResult cresult_con;
cvtColor( frame, frame_gray, CV_BGR2GRAY );
equalizeHist( frame_gray, frame_gray );
//-- Carre de visé pour la motorisation
rectangle( frame, cvPoint( (largeur - viseur_mot) / 2, (hauteur + viseur_mot) / 2),
cvPoint( (largeur + viseur_mot) / 2 , (hauteur - viseur_mot) / 2), Scalar( 0, 0, 255 ),2 );
//-- Detect faces
face_cascade.detectMultiScale( frame_gray, faces, 1.1, 2, 0|CV_HAAR_SCALE_IMAGE, Size(30, 30) );
if (faces.size() < 1 )
{
reset_centre++;
if (reset_centre > 200)
{
CControlValue CCContValue;
CCContValue.value=1;
c_set_control(handle, CC_TILT_RESET, &CCContValue);
usleep(2500000);
c_set_control(handle, CC_PAN_RESET, &CCContValue);
usleep(2500000);
reset_centre=-500;
}
}
for( int i = 0; i < faces.size(); i++ )
{
Point center( faces[i].x + faces[i].width*0.5, faces[i].y + faces[i].height*0.5 );
ellipse( frame, center, Size( faces[i].width*0.4, faces[i].height*0.6), 0, 0, 360, Scalar( 255, 0, 255 ), 2, 8, 0 );
if ( faces.size() == 1 )
{ // depasse en x
CControlValue CCContValue;
if (center.x > ((largeur + viseur_mot) / 2))
{
CCContValue.type = CC_TYPE_WORD;
CCContValue.value = -70;
c_set_control(handle, CC_PAN_RELATIVE, &CCContValue);
goto next;
}
if (center.x < ((largeur - viseur_mot) / 2) )
{
CCContValue.type = CC_TYPE_WORD;
CCContValue.value = 70;
c_set_control(handle, CC_PAN_RELATIVE, &CCContValue);
goto next;
}
if (center.y > ((hauteur + viseur_mot) / 2) )
{
CCContValue.type = CC_TYPE_WORD;
CCContValue.value = 70;
c_set_control(handle, CC_TILT_RELATIVE, &CCContValue);
goto next;
}
if (center.y < ((hauteur - viseur_mot) / 2) )
{
CCContValue.type = CC_TYPE_WORD;
CCContValue.value = -70;
c_set_control(handle, CC_TILT_RELATIVE, &CCContValue);
goto next;
}
next:
reset_centre=0;
}
Mat faceROI = frame_gray( faces[i] );
imshow( "face", faceROI );
}
//-- Show what you got
// imshow( "en_gris", frame_gray );
imshow( window_name, frame );
}
le fichier CMakeLists.txt a mettre dans le meme repertoire:
project( CameraVisage )
FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ")
# Linking (add flags as needed)
add_executable( CameraVisage main.cpp )
target_link_libraries( CameraVisage ${OpenCV_LIBS} /usr/lib/libwebcam.so )